1642 ते 1651 अशी सलग 17 वर्षे ते सरसेनापती होते. दीर्घ काळ सरसेनापती असणारे ते एकमेव होते.

बाकीचे वर्षे त्यांनी प्रमुख सल्लागार आणि युद्धशास्त्र तज्ञ म्हणून स्वराज्यासाठी काम केले.

शहाजीराजे आणि शिवाजीराजे या दोन्ही राजांची मर्जी असल्यामुळे त्यांनी कधीच संपत्तीचा मोह किंवा चिंता केली नाही.

शहाजीराजेंसोबत त्यांनी निजामशाहीत काम केले. नंतर शहाजीराजे, माणकोजी विजापुरच्या सेवेत दाखल झाले होते.

विजापुरातच शहाजी यांनी स्वराज्याचा संकल्प सांगत स्वराज्याचे पहिले सरसेनापती म्हणून नियुक्ती केली होती.